О выполнении п.2.6 ПДД

Господа! Кто-нибудь квалифицированно может "отослать" к нормативыным документам (если есть такие) о том, как должен происходить процесс взаимого урегулирования последствий ДТП если нет пострадавших, а транспортные средства имеют незначительные поврежедния.
Имею в виду те случаи из практики, когда взаимно договорившись и написав расписку о получении денег и отсутствии претензий, люди разъезжаются без дальнейшей регистрации в ГАИ.
Насколько знаю-такие случаи имеют место. Однако в ПДД в п.2.6 написано, что надобно ехать вГАИ для оформления происшествия.
Так все-таки надо ехать в ГАИ или есть какой-нибудь документ, который говорит, что не обязательно?

По старому кодексу при взаимном согласии сторон можно было обойтись без ГАИ. По новому вроде нельзя - все должно быть через них даже если договорились...

А как гайцы узнают, что мы полюбовно договорились и разъехались?

А в кодексе в каких статьях о том, в ГАИ надо обращаться говорится?

В пункте 2.6 ПДД написано что водители "могут, предварительно составив схему происшествия и подписав ее, прибыть на ближайший пост дорожно - патрульной службы (ДПС) или в орган милиции для оформления происшествия.", но не обязаны. Поэтому если деньги заплатили на месте и претензий нет - пишется расписка и разъехались. Если тебе говорят, что деньги отдадут потом, то составляется схема и подписывается обоими участниками, при этом потребуй от виновного чтобы он написал своей рукой (лично) "Свою вину в ДТП признаю"(иначе он потом откажется и у тебя будут проблемы). И последнее, если ни кто свою вину не признает, тогда мужно вызывать ГАИ.