покупка по доверенности - как потом переоформить?

Купил машину по доверенности. Какой теперь порядок действий для перерегистрации на себя?

если доверенность выписана на Вас, то никакого порядка нет, это невозможно.

А если есть дкп на меня, но оформленный не в гаи, а у нотариуса?

в гаи ДКП не оформляется, а заключается между покупателем и продавцом
и у нотариуса необязательно его заверять

Если у Вас доверенность с правом передоверия, тогда идете к нотариусу выписываете доверенность на друга /например/, затем заключаете с ним договор купли продажи авто, он снимает с учета автомобиль, а Вы в свою очередь ставите его на учет на свое имя.
Сразу на себя не получиться.
Либо по своей доверенности ставите на учет на имя жены или мамы и т.д. и ездеете по доверенности. Либо оин переоформят на Вас, опять таки через договор купли продажи, дорого обойдется только.
Либо через комиссионный магазин. Сколько они возьмут за свои услуги, мне не известно.

потом друг идет в налоговую и подает декларацию, сколько получил доходу :-D
вот ему надо это?

Снимаете с учета, да оформляете на себя.