Декодер ШИМ на Atmel AVR

#include <avr/io.h>
#include <avr/iom32.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>

// 3 входа шим
#define	THROTTLE_PWM	1	// PB1
#define	STEERING_PWM	2	// PB2
#define	GEAR_PWM		3	// PB3
// 6 выходов на индикаторы
#define	LEFT_LIGHT		0	// PA0
#define	RIGHT_LIGHT		1	// PA1
#define	FWD_LIGHT		2	// PA2
#define	REAR_LIGHT		3	// PA3
#define	DAY_LIGHT		4	// PA4
#define	STOP_LIGHT		5	// PA5
// 2 входа кнопок реверса руля и газа
#define	REV_THROTTLE	6	// PA6
#define	REV_STEERING	7	// PA7
// порт ламп
#define	LIGHT_PORT		PORTA
// порт кнопок
#define	BTN_PORT		PORTA
// порт шим
#define	PWM_PORT		PORTB
// зазор нуля
#define	TRESHHOLD		30

// глобальный таймер с периодичностью 0,1мс
volatile unsigned long dmsec;

// инициализация проца
void init(void) {
	// порты
	DDRB = 0<<THROTTLE_PWM|0<<STEERING_PWM|0<<GEAR_PWM;
	DDRA = 1<<LEFT_LIGHT|1<<RIGHT_LIGHT|1<<FWD_LIGHT|1<<REAR_LIGHT|1<<DAY_LIGHT|1<<STOP_LIGHT|0<<REV_THROTTLE|0<<REV_STEERING;
	LIGHT_PORT = 0<<STOP_LIGHT|0<<FWD_LIGHT|0<<REAR_LIGHT|0<<DAY_LIGHT|0<<LEFT_LIGHT|0<<RIGHT_LIGHT;

	// таймер (толком не настроен, должен тикать 10000 раз в секунду)
	TCCR0 = (1<<WGM01)|(1<<CS02);
	TIMSK = (1<<7);
	OCR0 = 173;

	dmsec = 0;
}

void StopLightOn(void) {
	LIGHT_PORT |= 1<<STOP_LIGHT;
}

void StopLightOff(void) {
	LIGHT_PORT &= ~(1<<STOP_LIGHT);
}

void FwdLightOn(void) {
	LIGHT_PORT |= 1<<FWD_LIGHT;
}

void FwdLightOff(void) {
	LIGHT_PORT &= ~(1<<FWD_LIGHT);
}

void RearLightOn(void) {
	LIGHT_PORT |= 1<<REAR_LIGHT;
}

void RearLightOff(void) {
	LIGHT_PORT &= ~(1<<REAR_LIGHT);
}

void DayLightOn(void) {
	LIGHT_PORT |= 1<<DAY_LIGHT;
}

void DayLightOff(void) {
	LIGHT_PORT &= ~(1<<DAY_LIGHT);
}

void LeftLightOn(void) {
	LIGHT_PORT |= 1<<LEFT_LIGHT;
}

void LeftLightOff(void) {
	LIGHT_PORT &= ~(1<<LEFT_LIGHT);
}

void RightLightOn(void) {
	LIGHT_PORT |= 1<<RIGHT_LIGHT;
}

void RightLightOff(void) {
	LIGHT_PORT &= ~(1<<RIGHT_LIGHT);
}


// обработка прерывания
ISR (TIMER0_COMP_vect) {
	++dmsec;
}

int main(void) {

	// инициализируем порты и прочее
	init();

	// два раза мигнем аварийкой
	LeftLightOn();
	RightLightOn();
	_delay_ms(200);
	LeftLightOff();
	RightLightOff();
	_delay_ms(300);
	LeftLightOn();
	RightLightOn();
	_delay_ms(200);
	LeftLightOff();
	RightLightOff();

	// подождем 2 секунды для того чтобы приемник стартовал
	_delay_ms(2000);

	StopLightOn();
	_delay_ms(200);
	FwdLightOn();
	_delay_ms(200);
	RearLightOn();
	_delay_ms(200);
	RearLightOff();
	_delay_ms(200);
	FwdLightOff();
	_delay_ms(200);
	StopLightOff();
	_delay_ms(1000);

	// включим ближний свет
	DayLightOn();

	sei();

	volatile unsigned int throttle_timer, steering_timer;
	volatile unsigned int throttle_default, steering_default;
	volatile unsigned int throttle_counter, steering_counter;
	volatile unsigned char prev_throttle, prev_steering;

	// определяем нулевое положение
	throttle_timer = 0;
	throttle_default = 0;
	throttle_counter = 0;
	prev_throttle = 0;
	steering_timer = 0;
	steering_default = 0;
	steering_counter = 0;
	prev_steering = 0;
	while(dmsec<20000) { // крутимся 2 секунды или 100 циклов ШИМ
		// газ
		if((PWM_PORT & THROTTLE_PWM) == 1) { // высокий уровнень
			prev_throttle = 1;
			throttle_timer++;
		} else { // низкий уровнень
			if(prev_throttle == 1) { // это задний фронт
				prev_throttle = 0;
				throttle_default += throttle_timer;
				throttle_counter++;
				throttle_timer = 0;
			}
		}
		// руль
		if((PWM_PORT & STEERING_PWM) == 1) { // высокий уровнень
			prev_steering = 1;
			steering_timer++;
		} else { // низкий уровнень
			if(prev_steering == 1) { // это задний фронт
				prev_steering = 0;
				steering_default += steering_timer;
				steering_counter++;
				steering_timer = 0;
			}
		}
	}
	throttle_default = throttle_default / throttle_counter;
	steering_default = steering_default / steering_counter;

	// главный цикл
	throttle_timer = 0;
	prev_throttle = 0;
	steering_timer = 0;
	prev_steering = 0;
	while(1) {
		// газ
		if((PWM_PORT & THROTTLE_PWM) == 1) { // высокий уровнень
			prev_throttle = 1;
			throttle_timer++;
		} else { // низкий уровнень
			if(prev_throttle == 1) { // это задний фронт
				prev_throttle = 0;
				if(throttle_timer > (throttle_default+TRESHHOLD)) {
					FwdLightOn();
				} else if(throttle_timer < (throttle_default-TRESHHOLD)) {
					RearLightOn();
				} else {
					FwdLightOff();
					RearLightOff();
				}
				throttle_timer = 0;
			}
		}
		// руль
		if((PWM_PORT & STEERING_PWM) == 1) { // высокий уровнень
			prev_steering = 1;
			steering_timer++;
		} else { // низкий уровнень
			if(prev_steering == 1) { // это задний фронт
				prev_steering = 0;
				if(steering_timer > (steering_default+TRESHHOLD)) {
					RightLightOn();
					LeftLightOff();
				} else if(steering_timer < (steering_default-TRESHHOLD)) {
					LeftLightOn();
					RightLightOff();
				} else {
					LeftLightOff();
					RightLightOff();
				}
				steering_timer = 0;
			}
		}
		
	}

	return 0;
}

// входы шим
#define THROTTLE_PWM 1
#define STEERING_PWM 2
// порт шим
#define PWM_PORT  PORTB

if((PWM_PORT & (1<<THROTTLE_PWM)) == 1) {
...

if((PWM_PORT & (1<<STEERING_PWM))) { ... } 

if((PWM_PORT & (1<<GEAR_PWM))) { ... }